北航机器人研究所研制的模块化履带式侦察机器人采用模块化设计思想，具有 可重构的结构形式 和 防水防震的工程化设计 特点，并能完成 自主爬越楼梯 等动作，可用于楼宇侦察及危险区域作业的移动平台。图 1 为履带机器人的单节模块，尺寸为： 450mm × 63mm × 100mm ( 长×宽×高 ) ， 重量约 3kg ；图 2 是组合后的总体结构，其总长度为 800mm ，总重量约 12kg 。履带机器人的模块化舱体可根据不同的作业需要搭载不同的传感器和设备。模块化云台用于在侦察作业中实时地返回当前的环境信息；测距传感器用于在行进过程中自主避障；控制系统也采用模块化的设计思想，采用 ARM 架构主控系统 及模块化的 微型控制驱动一体电机驱动器 ，各个部分单独控制，方便扩展和定制功能。履带模块的机械结构充分考虑了防水和防震要求，方便在各种作业移动机器人系统中作为行走机构使用。
