成果简介
开展面向水下机器人、水下航行器的仿生推进机理研究，对于未来研制高效、高机动性、高度隐身的微小型水下航行器，探讨建立基于仿生微小型潜航武器的水下作战体系等，具有重要的理论意义和直接的军事价值。
取得的创新性研究成果：在流动显示和计算仿真基础上，揭示了尾鳍前缘驻涡非定常流动结构是推力形成的微观原因；通过 N-S 方程动态网格模型的计算，以及机器鱼模型尾鳍运动参数调整的验证，得到了尾鳍俯仰－升沉运动的最优运动模式；随后从提高鱼体的稳定性出发，提出了尾鳍推进器设计和机器鱼稳定性设计的方法，研制了多个机器鱼实验模型，得到了相应的理论、实验和原理样机研究成果，该成果已处于国内领先地位、达到国际先进水平。
在北戴河进行了 3 公里 以上长距离风浪条件下的航行测试，并与中国国家历史博物馆水下考古队合作在福建东山岛郑成功沉船遗址进行水下考古探测试验，证明 SPC-II 的一些性能已达到或接近水下作业的要求，是国际上首次仿生机器鱼的实际作业应用；在军用方面，其续航力和隐蔽性好，可作为水下侦察、诱饵、扫雷等小型AUV平台；在民用方面，可作为水下安全检查、海洋养殖等水下机器人工具，发展出一种新型尾鳍推进动力的水下机器人ROV形式。
SPC3-ROV
SPC3-ROV 参加了国家“十五”重点科技成就展、上海国际工业博览会和十五创新成果展；利用仿生推进， SPC3-ROV/UUV 兼有 UUV 高速巡游和 ROV 机动灵活的优点，噪音小，可搭载不同水下作业设备，广泛应用于水文观测、海底地质探测、辅助海底养殖等领域。
高效仿生水下航行器平台具有高效率长航时的特点，具有广泛的军事应用前景；我们自主开发的 iFlay 系列微型自动驾驶仪，可广泛应用于小型 UUV 、 UAV 、 UGV ，目前已经和多个军口定点配套单位签订了产品供给协议。
