“我们想让它的每个关节都很灵活，这样能够降低机器人内部网络事故发生的次数。”杰米妮可指出。他在斯坦福大学读博士期间主攻气动元件和运动学。
降低网络事故的发生频率很重要，Vecna公司的设计师们说，因为机器人内部由一台计算机处理最困难最复杂的工作。这个基于Linux的中央处理器——由Via科技公司生产的EPIA-M母板，进行更加周密的运算，包括根据客户指定设计的平衡算法和高级协调程序。根据这些程序做出的指令，中央处理器（CPU）会将信号发送给节点上的微控制器，然后由微控制器与发电机、阀门以及其他给机器人提供能量的调节器进行“交流”。
“Bear”的腿或轮子也从位于膝盖和臀部的微控制器上获取指令，早期版本的“Bear”利用轮子移动，现在的机器人模型则采用四个由发电机驱动的履带完成移动。位于膝盖上下的履带由MagMotor公司生产的2 HP刷型永久磁铁驱动，通过一个变速箱调节速度。本质上，履带构成了机器人的腿，使它能够直立、行走、爬楼梯或跨过障碍物。你可以在YouTube视频网站上看到更多处于运动状态“Bear”的视频。
“我们为机器人设计了两条安装了履带的独立的腿，所以它能够在爬楼梯的时候保持与每阶楼梯顶部绝对的接触”，西奥博尔德说。这样一来，在攀登或走下楼梯时，这个厚重结实的机器人不会对楼梯造成破坏。他说，“很显然，当你抱着一个人的时候，当然要尽量减少不必要的冒险。”
下一个挑战：自治
因为上述原因，美国陆军的工程师们表示他们对“Bear”的人性化结构设计感到满意。
“许多人说，‘你们不需要那样，’”美国陆军的吉尔伯特说，“他们告诉我们，‘只需使用四个轮子或升降机’。但事实证明这些结构不适用于爬楼梯，他们不能灵活的突然转弯，而且他们不够柔和。”
吉尔伯特补充说，军队同时希望能够赋予未来的“Bear”型机器人自治的智能。他说，目前，“Bear”仍然是通过远程控制进行操作。但是军队的工程师们希望最终可以使用激光、雷达和声纳型传感器让机器人具备感知、理解和应对周遭环境的能力。
“机器人仍处于幼年时期，”吉尔伯特说，“自治仍是最大的挑战。”
但是，现在“Bear”的设计师们已经成功的实现了该项目的头两个目标：理论验证和爬楼梯能力。它能够依靠履带型接合式的腿站立、奔跑。还有一系列目标需要在不远的将来实现：对预料之外障碍物做出反应；沿山坡一侧跑下来；感知周围环境。
“该项目的最终目标是实现机器人自治，”吉尔伯特说，“实现这个目标的唯一途径就是实践，而且我们已经开始在做了。” 
